Merge pull request #7 from Arduinum/arduinum/service-orange-pi-mvp-1

Merge for master

.env.exaple

@@ -9,6 +9,11 @@ LEFT=влево
 RIGHT=вправо
 STOP=стоп
 
+# Команды Linux
+VIDEOSTREAM=команда видеострима
+ON_VIDEOSTREAM=включить видеострим
+ON_STREAM_DEBUG=включить дебаг видеострима
+
 # Настройки для линий GPIO
 GPIO_PATH=путь до gpio
 LED_LINE=номер линии

robot_pi_service/robot_pi_service.py

@@ -1,10 +1,14 @@
 import asyncio
 from functools import partial
 from gpiod import exception
+from subprocess import Popen, DEVNULL
+from os import setpgrp, killpg, getpgid
+from signal import SIGTERM
 from socket import gethostbyname
 from websockets import serve, exceptions
 from websockets.legacy.server import WebSocketServerProtocol
 from json import loads, dumps, JSONDecodeError
+from time import sleep
 
 from settings import settings
 from gpio_control import RobotControl
@@ -57,7 +61,7 @@ async def robot_control_gpio(
                 data.update(commands_status.OK_COMMAND.response)
                 await websocket.send(message=dumps(data))
     except (exceptions.ConnectionClosed, exception.RequestReleasedError):
-        pass
+        return
     except (exceptions.ConnectionClosedOK, exceptions.InvalidMessage, exceptions.InvalidState, OSError) as err:
         message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
         print(message_err)
@@ -86,21 +90,42 @@ async def start() -> None:
         ):
             # бесконечный цикл
             await asyncio.Future()
-    except asyncio.CancelledError:
+    except (asyncio.CancelledError, OSError, exception.RequestReleasedError) as err:
+        # пробрасываем ошибку, чтобы asyncio.run() всё корректно закрыл
+        message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
+        print(message_err)
+        raise
+    finally:
         if robot_control is not None:
             robot_control.blinking_off()
             robot_control.close()
 
-        # пробрасываем CancelledError, чтобы asyncio.run() всё корректно закрыл
-        raise
-
 
 def run_app() -> None:
     """Функция старата приложения"""
 
+    command_stream = None
+
     try:
+        if settings.commands_linux.on_videostream:
+            command_stream = Popen(
+                settings.commands_linux.videostream, 
+                shell=True, 
+                preexec_fn=setpgrp, 
+                stderr=None if settings.commands_linux.on_stream_debug else DEVNULL
+            )
+            sleep(0.1)
+            print('Видеострим запущен.')
+        
         asyncio.run(start())
     except KeyboardInterrupt:
+        try:
+            if settings.commands_linux.on_videostream and command_stream:
+                killpg(getpgid(command_stream.pid), SIGTERM)
+        except ProcessLookupError:
+            # Если процесс был уже завершён
+            pass
+        finally:
             print('Выключение сервиса робота для приёма команд.')
 
 

robot_pi_service/settings.py

@@ -40,12 +40,21 @@ class GpioLines(ModelConfig):
     right_motor_consumer: str
 
 
+class CommandsLinux(ModelConfig):
+    """Класс с командами для линукса"""
+
+    videostream: str
+    on_videostream: bool
+    on_stream_debug: bool
+
+
 class Settings(ModelConfig):
     """Класс для данных конфига"""
 
     websocket_host: str
     websocket_port: int
     commands_robot: CommandsRobot = CommandsRobot()
+    commands_linux: CommandsLinux = CommandsLinux()
     gpio_lines: GpioLines = GpioLines()