feat: added classes for work motors, added class FormResponse, added logic for motor control in service; docs: updated .env.example for commands motors

robot_pi_service/gpio_control.py

@@ -1,17 +1,19 @@
 from gpiod import request_lines, LineSettings
 from gpiod.line import Direction, Value
 
+from settings import settings
+
 
 class LedLineGpio:
-    """Класс для управления динией gpio для LED"""
+    """Класс для управления линией gpio для LED"""
     
-    def __init__(self, line: int) -> None:
+    def __init__(self, line: int, gpio_path: str, consumer: str) -> None:
         self.line = line
         self._request = request_lines(
-            '/dev/gpiochip0',
-            consumer='led-blinker',
+            path=gpio_path,
+            consumer=consumer,
             config={
-                line: LineSettings(
+                self.line: LineSettings(
                     direction=Direction.OUTPUT,
                     output_value=Value.INACTIVE
                 )
@@ -32,3 +34,113 @@ class LedLineGpio:
         """Метод для освобождения ресурса"""
         
         self._request.release()
+
+
+class MotorDCLineGpio:
+    """Класс для управления линией GPIO для DC мотора"""
+
+    def __init__(self, line_in1: int, line_in2: int, gpio_path: str, consumer: str) -> None:
+        self.line_in1 = line_in1
+        self._request_in1 = request_lines(
+            path=gpio_path,
+            consumer=consumer,
+            config={
+                self.line_in1: LineSettings(
+                    direction=Direction.OUTPUT,
+                    output_value=Value.INACTIVE
+                )
+            }
+        )
+
+        self.line_in2 = line_in2
+        self._request_in2 = request_lines(
+            path=gpio_path,
+            consumer=consumer,
+            config={
+                self.line_in2: LineSettings(
+                    direction=Direction.OUTPUT,
+                    output_value=Value.INACTIVE
+                )
+            }
+        )
+
+    def forward_motor(self) -> None:
+        """Метод для вращения мотора вперёд"""
+
+        self._request_in1.set_value(self.line_in1, Value.ACTIVE)
+        self._request_in2.set_value(self.line_in2, Value.INACTIVE)
+
+    def backward_motor(self) -> None:
+        """Метод для вращения мотора назад"""
+
+        self._request_in1.set_value(self.line_in1, Value.INACTIVE)
+        self._request_in2.set_value(self.line_in2, Value.ACTIVE)
+
+    def stop_motor(self) -> None:
+        """Метод для остановки мотора"""
+
+        self._request_in1.set_value(self.line_in1, Value.INACTIVE)
+        self._request_in2.set_value(self.line_in2, Value.INACTIVE)
+
+    def close(self) -> None:
+        """Метод для освобождения ресурса"""
+
+        self._request_in1.release()
+        self._request_in2.release()
+
+
+class RobotControl:
+    """Класс для управления роботом"""
+    
+    def __init__(self) -> None:
+        self._left_motor = MotorDCLineGpio(
+            line_in1=settings.gpio_lines.left_motor_line_in1,
+            line_in2=settings.gpio_lines.left_motor_line_in2,
+            gpio_path=settings.gpio_lines.gpio_path,
+            consumer=settings.gpio_lines.left_motor_consumer
+        )
+        
+        self._right_motor = MotorDCLineGpio(
+            line_in1=settings.gpio_lines.right_motor_line_in1,
+            line_in2=settings.gpio_lines.right_motor_line_in2,
+            gpio_path=settings.gpio_lines.gpio_path,
+            consumer=settings.gpio_lines.right_motor_consumer
+        )
+
+        self.stop()
+
+    def forward(self) -> None:
+        """Движение робота вперёд"""
+        
+        self._left_motor.forward_motor()
+        self._right_motor.forward_motor()        
+
+    def backward(self) -> None:
+        """Движение робота назад"""
+        
+        self._left_motor.backward_motor()
+        self._right_motor.backward_motor()
+
+    def left(self) -> None:
+        """Поворот робота налево"""
+
+        self._right_motor.forward_motor()
+        self._left_motor.backward_motor()
+
+    def right(self) -> None:
+        """Поворот робота направо"""
+
+        self._right_motor.backward_motor()
+        self._left_motor.forward_motor()
+
+    def stop(self) -> None:
+        """Остановка робота"""
+
+        self._left_motor.stop_motor()
+        self._right_motor.stop_motor()
+
+    def close(self) -> None:
+        """Освобождение ресурса"""
+        
+        self._left_motor.close()
+        self._right_motor.close()