import asyncio
from socket import gethostbyname
from websockets import serve, exceptions
from websockets.legacy.server import WebSocketServerProtocol
from json import loads, dumps, JSONDecodeError

from settings import settings
from gpio_control import RobotControl
from response_data import FormResponse


async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol) -> None:
    """
    Асинхронная функция для управлением gpio робота (через websocket)
    """

    try:
        robot_control = RobotControl()
        commands_status = FormResponse

        while True:
            try:
                command = await asyncio.wait_for(websocket.recv(), timeout=30.0)
                data = loads(command)
                command_name = data.get('command')
            except asyncio.TimeoutError as err:
                print('Таймаут ожидания команды от клиента')
                continue  # продолжение цикла, чтобы не закрывать соединение
            except JSONDecodeError:
                print('Ошибка при декодировании JSON!')
                continue

            match command_name:
                case settings.commands_robot.forward:
                    robot_control.forward()
                case settings.commands_robot.backward:
                    robot_control.backward()
                case settings.commands_robot.left:
                    robot_control.left()
                case settings.commands_robot.right:
                    robot_control.right()
                case settings.commands_robot.stop:
                    robot_control.stop()
                case _:
                    data.update(commands_status.NOT_FOUND_COMMAND.response)
                    await websocket.send(message=dumps(data))

            if settings.commands_robot.is_command(command=command_name):
                data.update(commands_status.OK_COMMAND.response)
                await websocket.send(message=dumps(data))
    except exceptions.ConnectionClosed:
        pass
    except (exceptions.ConnectionClosedOK, exceptions.InvalidMessage, exceptions.InvalidState) as err:
        message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
        print(message_err)
        data.update(
            commands_status.SERVER_ERR.get_response_err(
                name_err=err.__class__.__name__, 
                message_err=err
            )
        )
        await websocket.send(message=dumps(data))
    finally:
        robot_control.close()


async def start() -> None:
    """Асинхронная функция запуска вебсокета и бесконечного цикла"""

    print('Старт сервиса робота для приёма команд.')

    async with serve(
        handler=robot_control_gpio, 
        host=gethostbyname(settings.websocket_host), 
        port=settings.websocket_port
    ):
        # бесконечный цикл
        await asyncio.Future()


def run_app() -> None:
    """Функция старата приложения"""

    try:
        asyncio.run(start())
    except KeyboardInterrupt:
        print('Выключение сервиса робота для приёма команд.')


if __name__ == '__main__':
    run_app()