.gitignore

@@ -172,3 +172,6 @@ cython_debug/
 
 # PyPI configuration file
 .pypirc
+
+# IDE
+.vscode/

Makefile

@@ -0,0 +1,3 @@
+run:
+	chmod +x robot_pi_service/robot_pi_service.py
+	python3 robot_pi_service/robot_pi_service.py

README.md

@@ -1 +1,31 @@
-# robot-pi-service
+# Robot-pi-service
+
+**Robot-pi-service** - сервис для управления роботом на orange pi, работающий на linux Armbian.
+
+**Запуск сервиса (как проекта python3)** - `make run`
+
+<details>
+	<summary>
+		<strong>
+			Как оформлять ветки и коммиты
+		</strong>
+	</summary>
+	
+	Пример ветки `user_name/name_task`
+	
+    - **user_name** (имя пользователя);
+    - **name_task** (название задачи).
+	
+	Пример коммита `refactor: renaming a variable`
+	
+	- **feat:** (новая функционал кода, БЕЗ учёта функционала для сборок);
+	- **devops:** (функционал для сборки, - добавление, удаление и исправление);
+	- **fix:** (исправление ошибок функционального кода);
+	- **docs:** (изменения в документации);
+	- **style:** (форматирование, отсутствующие точки с запятой и т.п., без изменения производственного кода);
+	- **refactor:** (рефакторинг производственного кода, например, переименование переменной);
+	- **test:** (добавление недостающих тестов, рефакторинг тестов; без изменения производственного кода);
+	- **chore:** (обновление рутинных задач и т. д.; без изменения производственного кода).
+	
+	Оформление основано на https://www.conventionalcommits.org/en/v1.0.0/
+</details>

requirements.txt

@@ -0,0 +1,2 @@
+websockets==15.0.1
+pydantic-settings==2.9.1

robot_pi_service/robot_pi_service.py

@@ -0,0 +1,68 @@
+import asyncio
+from websockets import serve, exceptions
+from websockets.legacy.server import WebSocketServerProtocol
+
+from settings import settings
+
+
+async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol):
+    """
+    Асинхронная функция для управлением gpio робота (через websocket)
+    """
+
+    try:
+        while True:
+            try:
+                command = await asyncio.wait_for(websocket.recv(), timeout=30.0)
+            except asyncio.TimeoutError as err:
+                print('Таймаут ожидания команды от клиента')
+                continue  # продолжение цикла, чтобы не закрывать соединение
+            
+            match command:
+                case settings.commands_robot.forward:
+                    action = 'Робот едет вперёд'
+                    print(action)
+                    await websocket.send(message=action)
+                case settings.commands_robot.backward:
+                    action = 'Робот едет назад'
+                    print(action)
+                    await websocket.send(message=action)
+                case settings.commands_robot.left:
+                    action = 'Робот едет налево'
+                    print(action)
+                    await websocket.send(message=action)
+                case settings.commands_robot.right:
+                    action = 'Робот едет направо'
+                    print(action)
+                    await websocket.send(message=action)
+    except exceptions.ConnectionClosed:
+        pass
+    except (exceptions.ConnectionClosedOK, exceptions.InvalidMessage, exceptions.InvalidState) as err:
+        message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
+        print(message_err)
+        await websocket.send(message=message_err)
+    except Exception as err:
+        message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
+        print(message_err)
+        await websocket.send(message=message_err)
+
+
+async def start():
+    """Асинхронная функция запуска вебсокета и бесконечного цикла"""
+
+    async with serve(handler=robot_control_gpio, host=settings.websocket_host, port=settings.websocket_port):
+        # бесконечный цикл
+        await asyncio.Future()
+
+
+def run_app():
+    """Функция старата приложения"""
+
+    try:
+        asyncio.run(start())
+    except KeyboardInterrupt:
+        pass
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    run_app()

robot_pi_service/settings.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+from pydantic_settings import BaseSettings, SettingsConfigDict
+
+
+class ModelConfig(BaseSettings):
+    """Модель конфига"""
+    
+    model_config = SettingsConfigDict(
+        env_file = '.env', 
+        env_file_encoding='utf-8',
+        extra='ignore'
+    )
+
+
+class CommandsRobot(ModelConfig):
+    """Класс с командами для робота"""
+
+    forward: str
+    backward: str
+    left: str
+    right: str
+
+
+class Settings(ModelConfig):
+    """Класс для данных конфига"""
+
+    websocket_host: str
+    websocket_port: int
+    commands_robot: CommandsRobot = CommandsRobot()
+
+
+settings = Settings()