.env.exaple

@@ -2,7 +2,7 @@
 WEBSOCKET_HOST=хост
 WEBSOCKET_PORT=порт
 
-# Команды
+# Команды робота
 FORWARD=вперёд
 BACKWARD=назад
 LEFT=влево 

robot_pi_service/gpio_control.py

@@ -1,5 +1,6 @@
-from gpiod import request_lines, LineSettings
+from gpiod import request_lines, LineSettings, RequestReleasedError
 from gpiod.line import Direction, Value
+import asyncio
 
 from settings import settings
 
@@ -19,6 +20,7 @@ class LedLineGpio:
                 )
             }
         )
+        self._task: asyncio.Task | None = None
 
     def on(self) -> None:
         """Метод для включения LED"""
@@ -27,9 +29,34 @@ class LedLineGpio:
 
     def off(self) -> None:
         """Метод для выключения LED"""
-        
+
         self._request.set_value(self.line, Value.INACTIVE)
 
+    async def _blinking(self) -> None:
+        """Метод для мигания LED"""    
+
+        try:
+            while True:
+                self._request.set_value(self.line, Value.ACTIVE)
+                await asyncio.sleep(0.2)
+                self._request.set_value(self.line, Value.INACTIVE)
+                await asyncio.sleep(0.2)
+        except RequestReleasedError:
+            pass
+
+    def start_blinking(self) -> None:
+        """Метод для добавления асинхронной задачи мигания LED"""
+        
+        if not self._task or self._task.done():
+            self._task = asyncio.create_task(self._blinking())
+
+    def stop_blinking(self) -> None:
+        """Метод для остановки мигания LED"""
+        
+        if self._task:
+            self._task.cancel()
+            self._request.set_value(self.line, Value.INACTIVE)
+
     def close(self) -> None:
         """Метод для освобождения ресурса"""
         
@@ -107,7 +134,29 @@ class RobotControl:
             consumer=settings.gpio_lines.right_motor_consumer
         )
 
+        self._led_indicator = LedLineGpio(
+            line=settings.gpio_lines.led_line,
+            gpio_path=settings.gpio_lines.gpio_path,
+            consumer=settings.gpio_lines.led_consumer
+        )
+
         self.stop()
+        self.ready_to_connect()
+
+    def ready_to_connect(self) -> None:
+        """Готовность робота к подключению (индикация)"""
+
+        self._led_indicator.start_blinking()
+
+    def connected(self) -> None:
+        """Робот подключен (индикация)"""
+
+        self._led_indicator.on()
+
+    def blinking_off(self) -> None:
+        """Выключение моргания LED"""
+
+        self._led_indicator.stop_blinking()
 
     def forward(self) -> None:
         """Движение робота вперёд"""
@@ -124,15 +173,15 @@ class RobotControl:
     def left(self) -> None:
         """Поворот робота налево"""
 
-        self._right_motor.forward_motor()
-        self._left_motor.backward_motor()
+        self._right_motor.backward_motor()
+        self._left_motor.forward_motor()
 
     def right(self) -> None:
         """Поворот робота направо"""
 
-        self._right_motor.backward_motor()
-        self._left_motor.forward_motor()
-
+        self._right_motor.forward_motor()
+        self._left_motor.backward_motor()
+        
     def stop(self) -> None:
         """Остановка робота"""
 
@@ -144,3 +193,4 @@ class RobotControl:
         
         self._left_motor.close()
         self._right_motor.close()
+        self._led_indicator.close()

robot_pi_service/robot_pi_service.py

@@ -1,4 +1,6 @@
 import asyncio
+from functools import partial
+from gpiod import exception
 from socket import gethostbyname
 from websockets import serve, exceptions
 from websockets.legacy.server import WebSocketServerProtocol
@@ -9,20 +11,25 @@ from gpio_control import RobotControl
 from response_data import FormResponse
 
 
-async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol) -> None:
+async def robot_control_gpio(
+    websocket: WebSocketServerProtocol,
+    robot_control: RobotControl,
+    commands_status: FormResponse
+) -> None:
     """
     Асинхронная функция для управлением gpio робота (через websocket)
     """
 
     try:
-        robot_control = RobotControl()
-        commands_status = FormResponse
-
         while True:
             try:
                 command = await asyncio.wait_for(websocket.recv(), timeout=30.0)
                 data = loads(command)
                 command_name = data.get('command')
+
+                if command_name != settings.commands_robot.stop:
+                    robot_control.blinking_off()
+                    robot_control.connected()
             except asyncio.TimeoutError as err:
                 print('Таймаут ожидания команды от клиента')
                 continue  # продолжение цикла, чтобы не закрывать соединение
@@ -41,6 +48,7 @@ async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol) -> None:
                     robot_control.right()
                 case settings.commands_robot.stop:
                     robot_control.stop()
+                    robot_control.ready_to_connect()
                 case _:
                     data.update(commands_status.NOT_FOUND_COMMAND.response)
                     await websocket.send(message=dumps(data))
@@ -48,9 +56,9 @@ async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol) -> None:
             if settings.commands_robot.is_command(command=command_name):
                 data.update(commands_status.OK_COMMAND.response)
                 await websocket.send(message=dumps(data))
-    except exceptions.ConnectionClosed:
+    except (exceptions.ConnectionClosed, exception.RequestReleasedError):
         pass
-    except (exceptions.ConnectionClosedOK, exceptions.InvalidMessage, exceptions.InvalidState) as err:
+    except (exceptions.ConnectionClosedOK, exceptions.InvalidMessage, exceptions.InvalidState, OSError) as err:
         message_err = f'{err.__class__.__name__}: {err}'
         print(message_err)
         data.update(
@@ -60,8 +68,6 @@ async def robot_control_gpio(websocket: WebSocketServerProtocol) -> None:
             )
         )
         await websocket.send(message=dumps(data))
-    finally:
-        robot_control.close()
 
 
 async def start() -> None:
@@ -69,13 +75,24 @@ async def start() -> None:
 
     print('Старт сервиса робота для приёма команд.')
 
-    async with serve(
-        handler=robot_control_gpio, 
-        host=gethostbyname(settings.websocket_host), 
-        port=settings.websocket_port
-    ):
-        # бесконечный цикл
-        await asyncio.Future()
+    try:
+        robot_control: RobotControl = RobotControl()
+        commands_status: FormResponse = FormResponse
+        
+        async with serve(
+            handler=partial(robot_control_gpio, robot_control=robot_control, commands_status=commands_status), 
+            host=gethostbyname(settings.websocket_host), 
+            port=settings.websocket_port
+        ):
+            # бесконечный цикл
+            await asyncio.Future()
+    except asyncio.CancelledError:
+        if robot_control is not None:
+            robot_control.blinking_off()
+            robot_control.close()
+
+        # пробрасываем CancelledError, чтобы asyncio.run() всё корректно закрыл
+        raise
 
 
 def run_app() -> None: